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《无线互联科技》文章选介
发布日期:2024-02-06 13:36 浏览次数:

基于激光雷达的词袋回环检测算法研究

作者:陈宇航

(重庆交通大学,重庆 400074)

摘 要:回环检测作为同步建图与定位(Simulation Localization and Mapping , SLAM)算法中的基本组成部分,能有效关联相同场景之间的特征信息,提供全局一致性的位姿估计。基于词袋(Bag of Words, BoW)模型的回环检测算法在视觉SLAM领域有着显著成效,但对于激光雷达SLAM算法,主流的方法无法实时有效地识别回环场景,且通常无法校正完整的六自由度(6 Degree of Freedom,6-DOF)环路姿态。针对以上问题,文章提出了一种基于线性关键点特征表示的词袋模型,用于激光雷达SLAM中的实时回环检测。该词袋模型计算性能高效,可满足自动驾驶实时性要求。同时,算法具有稳定的姿态校正能力,可用于精确的点对点匹配。在公开数据集上,将本文提出的方法嵌入激光SLAM算法中进行闭环性能评估。结果表明,基于词袋模型的回环检测算法在激光SLAM领域优于现有的主流方法。

一种低附加相移多通道宽带R组件的设计与实现

作者:王心力

(中国船舶集团有限公司第七二四研究所,江苏 南京 211153)

摘要:相控阵雷达接收机常使用数控衰减器对接收增益进行控制,用以扩展接收机的动态范围。在不同衰减情况下,需要保证各通道间的相位一致性,这就要求数控衰减器具有较低的附加相移。文章设计并制作了一款工作在6~18 GHz的低附加相移多通道宽带接收组件。该组件噪声系数小于3.8 dB,通道增益36±2 dB。每个通道内包含6位数控衰减器,附加相移小于±5度。

杂志介绍

《无线互联科技》是由江苏省科学技术厅主管、江苏省科学技术情报研究所主办的学术期刊,被中国学术期刊网络出版总库(知网)、万方数据期刊网、维普期刊数据库等全文收录。

本刊于2004年创刊,国内外公开发行。本刊主要栏目有:专题:5G 探索、电子通信、智能控制、软件开发、技术应用、网络互联、研究创新等。为了更好地配合刊物发展和栏目建设需要,热忱欢迎社会各界人士踊跃投稿。

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